薛姓的来源主要有两支，其中之一出自黄帝。相传，黄帝有子25人，其中的一子被赐姓任，数传至奚仲，在夏朝初年受封于薛(今山东滕县东南)，子孙便在当地生息繁衍。商朝初年，奚仲裔孙仲虺任商汤左相，后被迫封为伯爵。经商至周，前后相传64世，他们一直是薛国的统治者。周朝末年，薛国被楚国灭掉，薛国贵族也从此改姓为薛。薛姓的另外一支与舜帝有关。相传舜帝裔孙陈胡公满在周初被封于陈，数传至陈完时，因国乱而出奔于齐，改姓田氏。陈完的子孙后来在齐国发展为一个强大的势力，并最终夺取吕姓齐国的天下，建田姓齐国。战国时，陈完裔孙田文(即孟尝君)任齐国宰相，因功被封于薛国故地，子孙也在薛国发展繁衍。秦灭六国时，薛国与齐国一样被秦国灭掉，孟尝君的子孙为纪念故国，从此以封国之名“薛”为姓。当今薛姓除上述两大支派外，还有其他一些影响较小的源流。其中的一些人出自历史上的鲜卑拓跋部，是由叱干氏改姓而来的。另一些出自东北地区的少数民族，也冒姓薛。

薛姓发源于今山东境内，起初是沿黄河向西迁徙，分布在高平、沛国、新蔡、河东等地，后来才走出黄河流域，迁往全国的其他地方。由于早期的活动中心是高平、沛国、新蔡、河东四郡，后来尽管由四郡迁出，但为了纪念当初的居住之地，仍以四郡为郡望。直到今天，薛姓在论及血统所出时，非高平即沛国，或新蔡、河东，无不如此。