西汉代孝王，汉文帝刘恒之子。汉文帝三年（公元前177年）三月，有司请立皇子为诸侯王，于是当时诸子皆立为王。其中刘参被立为太原王，刘恒另一子刘武被立为代王。两年后，刘武转徙为淮阳王，代地尽归太原王刘参，参号遂易为代王。建都于晋阳（在今山西太原市西南）。代王藩系从此肇基。代王刘参的生母地位低微，甚至连姓名都没有留下，因此刘参在文帝时并不得宠，他的藩国势力也较小，在汉代的诸侯王国中基本上不起很大的作用。刘参前后为王17年，文帝后元二年（公元前162年）卒，谥为孝王。刘参死后，由他的儿子刘登继任第二代代王。

这与一个国家的行政区划制度有关。中国地域广大，西汉初年由于刚刚经历战乱，很多地方还不平静，而朝廷又无力直接指挥地方，因此在地方建立诸侯国，由诸侯王管理地方。

分封制在春秋战国时期已经被证明是失败的制度，地方诸侯因有军队最终威胁中央朝廷。

但西汉建立后，各地反对势力对朝廷威胁很大，需要与皇帝关系密切而且值得皇帝信任的人来管理。因此分封制又复辟了，汉高帝刘邦将宗室子弟分封到各地做诸侯王，允许诸侯国拥有军队。

皇帝一词是从秦始皇帝开始才有的，秦朝以前朝廷的君主称为国王，而诸侯国的君主则只能称为公侯伯子男等爵位。而秦朝开始朝廷的君主升格为皇帝，因此诸侯国君主的升格为王爵，而且只有同姓宗室子弟才能封为王爵，功臣则只能为公侯伯子男等爵位。

理论上中国只能有一个皇帝，而且只有中央朝廷的君主才能是皇帝。而代国是其中的一个诸侯国，国君称为代王。

西汉第一代代王为汉高帝刘邦的兄长刘仲，也叫刘喜。匈奴入侵，刘喜弃代国逃往内地，被废去代王爵位。

第二代代王为刘邦的儿子刘恒。刘邦死后由汉惠帝刘盈继位，汉惠帝死后先后立过两个小皇帝，由吕太后执政。吕太后死后，刘氏诸王和陈平、周勃等人造反，灭掉了当时执政的吕氏家族，反而污蔑吕氏谋反，并杀掉了第二个小皇帝。群臣迎接代王刘恒继承皇位，刘恒就是汉文帝。

第三代代王是汉文帝的儿子刘武。后来刘武徙封为梁王，是为梁孝王。

第四代代王为汉文帝的儿子刘参。刘参原来被封为太原王，后来又改为代王，是为代孝王。

第五代代王为代孝王的儿子刘登。刘登接替父亲成为代王，是为代共王。

第六代代王为代共王的儿子刘义。刘义接替父亲成为代王，后来徙封为清河王，是为清河刚王。