源于子姓，出自春秋时宋国公族的后代，属于以先祖名字为氏。西周后期，宋国国君宋戴公子撝(公元前799～前766年)有个儿子叫公子充石，字皇父，在宋武公子司空执政时期(公元前765～前748年在位)出任司徒。当时，有长狄民族的鄋瞒部落进攻宋国，公子充石领军反击，打退了长狄族人，但他和两个儿子也不幸战死沙场。后来公子充石的孙子南雍陲便以祖父之字为姓氏，称为皇父氏。传到其六世孙皇父孟子，生子皇父遇。在齐国灭宋国之时，皇父遇逃至鲁国。再到了西汉中期，皇父遇的嫡系子孙叫皇父鸾，自鲁地迁居陕西茂盛陵，自己做主把姓氏中的“父”字改为“甫”字，这两个字在古代同音通用，称皇甫氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今。
子姓皇甫氏、皇氏、甫氏皆尊奉皇父鸾为得姓始祖，且不与姬姓皇甫氏合谱。 源于姬姓，出自西周西周太师皇甫的后代，属于以官职称谓为氏。西周时期，有一著名的太师叫皇甫，亦称皇父。在古代，“甫”与“父”二字通假同用，在其后裔子孙中，有以先祖名字为姓氏者，称皇甫氏、皇父氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今，是非常古老的姓氏之一。
姬姓皇甫氏、皇父氏、皇氏、甫氏皆尊奉太师皇甫为得姓始祖，且不与子姓皇甫氏合谱。 尝闻，国有史志，族有家谱，虽内容有别，但均属史志文献。阅国史者，明国情、知兴衰，识治国安邦之理；览家谱者，明家族源流，知先祖功德，以激励后辈。　　据考，吾皇甫氏系殷商微子启之后裔。微子，子姓，纣王的异母兄。纣王无道，微子数谏不纳，抱器去国。武王灭纣后封微子于宋（今河南商丘一带），传十世至戴公，戴公有子名充石，字皇父，其孙有以祖父字为姓，称皇父氏。至西汉时皇父鸾，更父为甫，遂为皇甫氏。　　据史册记载，东汉皇甫规，字威明，安定朝那人（今甘肃平凉灵台）人。桓帝延熹年间，因降服羌人，拜度辽将军。规兄皇甫节，为雁门太守。节子皇甫嵩，字义真，汉灵帝时为北地太守，以破黄巾功，拜左车骑将军，领冀州牧，封槐里侯，后又拜太尉。西晋时嵩曾孙皇甫谧字世安，自号玄晏先生。淡泊功名，为当时著名学者，针灸名家，有《帝王世纪》《针灸甲乙经》流传后世。谧子皇甫方回，少遵父教，蚕而后衣耕而后食。品格高洁，兼有文采，受人尊敬。谧六世孙皇甫希之，亦晋之高洁士。　　皇甫真，字楚季，安定朝那人。弱冠以高才拜辽东国侍郎。从慕容评攻拔邺都灭冉魏，所获充盈，真一无所取。后与慕容恪同为前燕主慕容儁临终顾托之臣。真性清俭寡欲，不营产业，雅好属文。前燕建熙2年吕护叛燕投晋，慕容恪以真为冠军将军，帅兵共讨河内叛臣。因安家于河内北张茹镇。真卒后葬于北张茹东南地。真后裔皇甫秦，移居河阳驿（今孟县有河阳故城）。历五代、宋、元、屡经兵祸，谱牒沦亡。父老相传真公后裔有兄弟三人（大公、三公名讳无传，二公名元字均彰，谱牒有存）。元末明初，为避兵灾，均彰迁居睢州皇家洼（今睢县皇台），三公迁武阁寨，大公复居河内县北张茹镇（今焦作市博爱县张茹集）。因皇甫氏祖籍安定朝那，世称安定世家。