刘邦是刘备的祖宗，刘备是刘邦的后代。刘备是中山靖王之后，而中山靖王是汉景帝刘启之子，汉武帝刘彻异母的兄第。汉高祖刘邦的第4子是汉文帝刘恒，汉文帝刘恒的长子是汉景帝刘启。刘启的第7子是中山靖王刘胜，刘胜的儿子刘贞在汉武帝元狩六年封涿县陆城亭侯，后来因为缴纳黄金不足数被剥夺了爵位，于是刘贞这一支族人在涿郡安了家，刘备就是他的后代。

刘备的祖父刘雄被举为孝廉，官至东郡范令。刘备的父亲刘弘早亡，少年刘备与母亲以织席贩履为业，生活非常艰苦。刘备家屋舍东南角篱上有一桑树高有五丈于，从远处看上去就好像车盖一样，来往的人都觉得这棵树长得不像凡间之物，认为此家必出贵人。

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刘备少年时拜卢植为师；早年颠沛流离，备尝艰辛，投靠过多个诸侯，曾参与镇压黄巾起义。先后率军救援北海相孔融、徐州牧陶谦等。陶谦病亡后，将徐州让与刘备。赤壁之战时，刘备与孙权联盟击败曹操，趁势夺取荆州。而后进取益州。于章武元年（221年）在成都称帝，国号汉，史称蜀或蜀汉。章武三年（223年），刘备病逝于白帝城，终年六十三岁，谥号昭烈皇帝，庙号烈祖。

——刘备

　　刘虞，字子尚，是东汉末年著名将领。其先祖为燕人，“三代之时，与周中正羽林郎平同难者”(《后汉书·元帝纪》)，相传家族乃与周朝有渊源。他是刘备的堂兄，母亲是刘备的姑姑。

　　刘备，字玄德，是中国历史上著名的政治家和军事家，也是三国时期蜀汉政权的建立者之一。其先祖为宋国相魏无知，后世有“六杆大扫帚一扫而光”之赞。刘备是汉景帝的后代，追溯至胶东王家。他的父亲刘雄是一名冤死的官员，被指控为奸。为了避免牵连到整个家族，刘备的母亲便带着他和弟弟刘琦远走他乡，过着贫苦的生活。

　　尽管刘虞和刘备是同辈，但两人的地位却有明显的差距。刘虞是当时名将，曾随刘表出使皖城，后定居江夏。而刘备则是经历了几次落难之后才开始崭露头角，由于其人格魅力和领导才能，得到了一些志同道合之士的支持，最终在隆中成为蜀汉的创始人。

　　总的来说，刘虞和刘备同为刘氏家族的成员，但前者更为早期，而后者则是后来者，两者的政治地位与历史地位也有所不同。

《三国演义》中的刘备宽仁爱民，深得人心，同时身为“皇叔”，血统高贵。但沈伯俊在查明刘备和汉献帝的世系之后，认定刘备的“皇叔”身份有假。

先说刘备，《三国志·蜀书·先主传》明言刘备是汉景帝之子中山靖王刘胜的后代，出自刘胜之子刘贞一支；但对此后的世系却没有交代，便径直写到刘备的祖父刘雄、父亲刘弘。《三国演义》第20回倒是提供了一份完整的刘备家谱，其中开列了从汉景帝、刘胜直到刘弘的十八代祖先。照此说来，刘备就是汉景帝的十九代玄孙了。但沈伯俊认为，《三国演义》提供的这份家谱“真假杂糅，大部分是靠不住的，刘贞这个支系很早就没落了，经历过两汉之间的改朝换代和一次又一次的政治风暴之后，更是家世衰微，谱牒不明”。

再看汉献帝。东汉自和帝刘肇以后，皇帝大多短命，而又往往无子，太后及其娘家的外戚们为了长期把持政权，总喜欢用支系的幼儿来继承皇位，因而堂兄弟相承、叔侄相承屡见不鲜。汉献帝的父亲汉灵帝就是在汉桓帝死后，以支属入继大统的；而他本人又是在其兄汉少帝被废后即位的。这样一来，弄得世系纷纭，一般人很难理清头绪。不过，细加排比梳理，仍可推算出汉献帝刘协是汉光武帝刘秀的第八代玄孙，也就是汉景帝的十四代玄孙。罗贯中出于“尊刘”心理，想方设法要把刘备中断了的家谱衔接起来，然而他拿出的刘备家谱却经不起推敲。按他列出的家谱，刘备实际上要比汉献帝低好几辈！