中国古代与家谱相关的制度是宗法制。

家谱：是记载某个姓氏家族子孙世系传承之书，具有区分家族成员血缘关系亲疏远近的作用，是中国封建宗法制度的产物。

联系：家谱是宗法制度的表现形式之一，和宗祠、族规等都是中国古代宗法制的表现形式。家谱，是使后代知晓统系来处的方法，又可以使家族不散不失传。然而修家谱的目的是治国，将古代宗法尊祖、敬宗、收族的原则，变成了修宗谱、建宗祠、置族田、立族长、订族规为特征的体现封建族权的宗族制度。

宗法制：宗法制度是由氏族社会父系家长制演变而来的，是王族贵族按血缘关系分配国家权力，以便建立世袭统治的一种制度。其特点是宗族组织和国家组织合二为一，宗法等级和政治等级完全一致。

确定位置的方式可以追溯到古代。以下是一些历史时期人们确定位置的方法以及记录位置的方式：

1 古代时期：在古代，人们通常使用地貌特征、太阳、星星等自然标志来导航和确定自己的位置。他们可能会使用地图或地形图，但这些地图通常只是一些相对位置的粗略表示，而不是详细的地理坐标。

2 中世纪时期：在中世纪，人们开始使用罗盘、星象图和路线图来确定位置。在欧洲的一些地区，人们开始建立标志性的建筑物，如灯塔和烽火台，以便航行者和旅行者确定自己的位置。同时，一些城市也开始使用街道网和路标来帮助人们确定自己的位置。

3 现代时期：现代人使用各种技术手段来确定位置。例如，全球定位系统（GPS）是一种基于卫星的导航系统，可以精确地确定地球上任何地点的位置。此外，人们还可以使用地图、指南针、测高仪等工具来确定自己的位置。

在记录位置方面，人们使用各种方式来记录自己的位置。例如，早期的地图和航海图记录了不同地点的相对位置。现代的GPS设备可以精确地记录位置的经度和纬度。此外，人们还可以使用各种工具来记录地貌特征、建筑物、路标等信息，以便回忆和分享自己的位置。

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家谱的七大主要内容。

一 姓氏源流

姓氏源流就是同一族得姓的来源与变迁，中国人的姓氏渊源大多很为古老，假若没有古书或旧谱 的记载，后人就很难考究得清楚。从一姓到一国一家，不能不知晓自己根源来自何处，认清自己 的姓氏来源，每套《家谱》都详细介绍了自己姓氏源流，这样才能世世代代承继，也能将族系根缘流传千百年。

中国姓氏在经过历史不断演变，如：战乱，迁移，改朝换代，以及避讳改姓、避难改姓、复姓改为单姓等，姓氏变得更为复杂，其真正的出处、源头就更需要详细考证了，《家谱》中有详细记载。

封建时代，许多姓氏为了抬高自己的门第和郡望，习惯于与名人扯上关系，或硬追溯到某皇帝作自己的祖先。却不知道，这影响了血缘的纯正和确实性，后人不可不慎。

《家谱》中有“叙本系、述始封”的传统，它的目的也在于“明世次、别亲疏”以及考订姓氏源流。 《家谱》均有记载姓氏的一章，以叙述家族得姓的来源，或是家族因某种原因改姓的历史。所以《家谱》中的姓氏源流就变得很重要，它是明辨您家族血统的证明文献。

二 堂号

堂号是一个姓氏的特殊标识，它能显示姓氏发源的地缘关系。在家谱中，堂号具有联系姓氏与宗族关系 的意义，也是后代寻根问祖的重要线索之一。

堂号名称一般取自于郡号名或为纪念家族史祖或名人而自创。

一般来说，堂号多取自于郡号名，郡是秦、汉时期对行政区域的建置, 郡号名又取自于郡名，或诸侯国名， 地方府、州、县名。随着姓氏家族的发展壮大，就出现了以各姓氏名门望族发祥地的郡名作为郡号的由来。

大家族日久人众，或是遇至天灾连年之时，族人就会因迁徙流离，而散布各地。于是就有了在“总堂号”之下， 再加入“分堂号”名称的方法。 “总堂号”代表家族(姓氏)的发祥地，寓后人以不忘本源，“分堂号”则是族人迁徙至新地，成为当地有名望家族后，以该地的郡号作为堂号，“总堂号”和“分堂号”统称为“郡望”。

因为各族姓基本上都是以郡名作为自己家族的郡号，所以就有了若干姓氏同为一个堂号的现象。例如：王，胡 这两个姓的郡望都是“清河堂”。

堂号名称的另一出处：自创堂号，乃家族中人自立的堂号，该堂号名称一为有别于各姓氏的分支别派，二为铭记祖先或名人的公德事迹或教诲。例如：杨氏的“四知堂”寓意“天知、地知、我知、子知”的为人风范。

三 世系表

如果发现一本关于您身世的家谱，您最想看的是什么哪？是不是想知道自家的祖先是谁？家族中曾有过哪 些名人、功绩？家族中人现在哪里？等等，所有的答案就在家谱的世系表中。

作为家谱中最重要的内容，“世系表”，简而言之，就是说明一个家族成员， 如：父子、兄弟间的相互关 系，写清楚祖先后代每一个家族成员名字的图表。它有四种基本的记述格式：欧式、苏式、宝塔式和牒记式。

欧式：又称横行体，是北宋文学家欧阳修创立的。欧式的特点是：世代分格，由右向左横行，五世一表， 用起来很方便。欧式中，每个世代人名左侧都有一段生平记述，介绍该人的字、号、功名、官爵、生辰年月日、 配偶、藏地、功绩等。

苏式：又称垂珠体，是北宋文学家苏洵创立的。苏式世系表的特点是：世代直行下垂，世代间无横线连接，全 部用竖线串连，图表格式也是由右向左排列的，主要是强调宗法关系。

宝塔式：顾名思义，就是将世代人名象宝塔一样，由上向下排列。宝塔式采用横竖线连接法，竖线永远处在横线 的中间，这对人多的大家族来说，因人名不可能排在同一页纸上，兄弟之间长幼关系不清，会为写谱、看谱带来 很多不便。

牒记式：不用横竖线连接世代人名间的关系，而是纯用文字来表述这种关系。每个人名下都有一个相关的简介， 如：字、号、功名、官爵、生辰年月日、藏地、功绩等。牒记式的世系形式固定，次序分明，比较节约纸张。

以上四种世系表形式都各有特色，这是一般族谱中比较常见的世系表，但也有其它的变化，我们在记述家族世系 表时，可根据掌握材料的多少、家族成员的多少等灵活采用，总之，世系表要易看易懂、内容真实、层序分明，这才是最为重要的。

四 家训

家训也是家谱中的重要组成部分，它对传统宗族教育起了很大的作用。

远古时代，人类社会经历了氏族、家族、家庭的变迁，然而，这些都是形成一个国家的基石。 在国家不安定和国法不明确之际，家训即可发挥稳定社会秩序的力量。因为，家族为了维持 必要的法制制度，就拟定一定的行为规范来约束家族中人，这便是家法家训的最早起源。

自汉初起，家训著作随着朝代演变渐丰富多采。家谱中记录了许多治家教子的名言警句，成为 人们倾心企慕的治家良策，成为“修身”、“齐家”的典范。例如“一粥一饭，当思来之不易” 的节俭持家思想，今天看来仍有积极意义。在家谱中有不少详记家训、家规等以资子孙遵行的。 当中，最为人称道的名训，如颜氏家训、朱子治家格言等，至今脍炙人口。

家训之所以为世人所重，因其主旨乃推崇忠孝节义、教导礼仪廉耻。此外，提倡什么和禁止什么， 也是族规家法中的重要内容，如：“节俭当崇”、“邪巫当禁”等。

简言之，每个家族都有不同的族规家训。家谱中较为常见者，大致包括了以下内容：

(一)、注重家法、国法

(二)、和睦宗族、乡里

(三)、孝顺父母、敬长辈

(四)、合乎礼教、正名分

(五)、祖宗祭祀、墓祭程序

五 家传

要想深入了解世系表中族人的历史功绩，那就得看家传了。

家传，是用来记述家族中有名望、有功绩人的事迹的文体，是一种正式的传记，明朝之前， 传与谱是分开来记的。

“传记”记述了一个人一生的功绩品德，从对国家、民族、社会的贡献，到对地方、家族做 的每一件业绩，如：出资修建词堂、祖墓等，全部记述在内，以作为后人学习之榜样，并荣 耀家族。

家传一般分为：列传、内传和外传等。列传是记录家族中有功绩男子的传记；内传是记录家 族中有品行女子的传记；外传是记录家族中已出嫁有品行女子的传记。

传记中多配有该人的画像或关于该人的故事图画，让后代读起来倍感生动形象。

家传之用词以真实平朴为重，最忌溢美之词。这也是评价一部“家传”水平高低与否的重要标准。

六 艺文著述

“谱乃一家之史“，其中当然少不了家人的艺文著述。自六朝起，就有将家族中名人的著作录入家谱的惯例， 尤其是到了明朝，此风更盛，这部分的内容更加丰富了，涉及史学、文化、经济、宗教等许多领域，在形式上 甚至堪于”经典史料“相媲美。

家谱中的艺文著述，在体例上一般称作：艺文志、辞源集、文征集等。

“艺文著述”以家族中名人所写的诗文著作为主要内容，也收集本族人与外人的书信来函，以及经籍、表策、 碑文、书札等，有的还有版画、肖像画、版本作品、名家书法、歌曲等，从形式到 内容都十分丰富。

艺文著述是家族先人的心血结晶，其中的大量珍贵史料文献，有着非常珍贵的参考和欣赏价值。 但是， 由于艺文著述的种类、内容繁多，而又良 不齐，所以还需后人用心整理，方能使家族中的艺文精品 得以流传和利用。

同时，我们在续补家谱现代艺文著述时，更需精心挑选，慎重录入，把最有价值和代表性的文献传给后代。

七 家谱图像

家谱之体现，能合书、图、史、表、志为一体者,它的利用价值就显得大些。家谱主要以文字内容为主，资料 为副，但一张好的、照片仍是能将时代的精神面貌和特质传达出来。

将、照片纳入家谱的意义在于，为家族传承提高了一个最直接的环境背景，使家谱不在局限在文字文字记录、 整体概念也变得鲜明而生动起来。

只要是能让人对家谱有更进一步认识的古地图或老照片，均应该被收入家谱里，包括：

1)老照片

家中存有的古老黑白照片、一家人的合照等，都有其历史价值，也是见证家谱的最原始材料。

2)祖先(遗像、人物画、肖像画)

中国历代以来多有大量之人物画及肖像画，其中有大部分是为了纪念先人，或表达对圣贤亲人的追慕。也有些家谱将家族先人中显达之人，画出其仪容，置于卷首，以求达到光大族望，启迪后人的目的，有些也刊载一些 先人手泽遗墨。

3)风水图(祠堂图、墓图)

祠堂是供奉先人的地方，在古代更是家族聚会之所，所以一般的家谱均有记载和刊载建物版图、描绘实状，有些更是 附刊墓图，有些甚至详记地理方位。

人们相信一个家族的兴衰和祖辈所居住、埋葬的地点有很深的关系，这些都蕴涵着丰富的“风水”内容，所以也被称 为“风水图”。

4)故居/村庄图

明清族谱中不但记述居址迁徙，很多富家所修的谱书中，还以精美的版图，印制出他们家族的庭院、楼阁、书斋、房舍等。

确定位置的方法：眼睛观察法、运动判断法、触摸感知法、声音感知法、GPS定位法、磁感应法。

1、眼睛观察法：使用眼睛直接观察物体的位置，例如通过看物体在房间的具体位置来确定物体的位置或者相对位置。

2、运动判断法：观察物体的运动状态来判断其位置或者相对位置。观察物体是静止的还是在移动，以及物体的移动方向和速度等。

3、触摸感知法：通过触摸物体来判断其位置或者相对位置。用手指触摸物体的表面来判断物体的位置是在手指的上方还是下方。

4、声音感知法：通过听觉感知来判断物体的位置或者相对位置。借助声音的音量和方向来判断声音的来源位置。

5、GPS定位法：利用全球定位系统（GPS）来判断物体的具体位置，通过接收卫星信号，并进行计算来确定物体所在的经度和纬度。

6、磁感应法：利用物体周围的磁场来判断物体的位置。利用磁罗盘来确定物体相对于地球磁北极的位置。

确定位置的条件：

1、确定参照物。

2、建立方位图。

3、连接参照物和目标点。

4、量出方向角和参照物与目标点之间的距离。

目前室内定位常用的较高精度的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。

一、邻近探测法

通过一些有范围限制的物理信号的接收，从而判断移动设备是否出现在某一个发射点附近。该方法虽然只能提供大概的定位信息，但其布设成本低、易于搭建，适合于一些对定位精度要求不高的应用，例如自动识别系统用于公司的员工签到。

二、质心定位法

根据移动设备可接收信号范围内所有已知的信标（beacon）位置，计算其质心坐标作为移动设备的坐标。该方法易于理解，计算量小，定位精度取决于信标的布设密度。

三、多边定位法

通过测量待测目标到已知参考点之间的距离，从而确定待测目标的位置。精度高、应用广。

四、三角定位法

基于无线信号的三角测量定位算法是室内定位算法中非常常见的一种，三角测量定位算法类似GPS卫星定位。实际定位过程中使用的是RSSI信号值衰减模型。原理是在无线信号强度在空间中传播随着距离衰减，而无线信号强度（RSSI值）对于定位标签上的接收器来说是可测的，那么依据测试到的信号强度，再根据信号衰减模型就可以反推出距离了。获取待测目标相对2个已知参考点的角度后结合两参考点间的距离信息可以确定唯一的三角形，即可确定待测目标的位置。基于三角测量定位算法的定位方案是被动式蓝牙定位方案和主被动一体式蓝牙定位方案。

五、极点法

通过测量相对某一已知参考点的距离和角度从而确定待测点的位置。该方法仅需已知一个参考点的位置坐标，因此使用非常方便，已经在大地测量中得到广泛应用。

六、指纹定位法

在定位空间中建立指纹数据库，通过将实际信息与数据库中的参数进行对比来实现定位。指纹定位的优势是几乎不需要参考测量点，定位精度相对较高；但缺点是前期离线建立指纹库的工作量巨大，同时很难自适应于环境变化较大的场景。

七、航位推算法

是在已知上一位置的基础上，通过计算或已知的运动速度和时间计算得到当前的位置。数据稳定，无依赖，但该方法存在累积误差，定位精度随着时间增加而恶化。

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

以下是八种室内定位的具体介绍：

一、WiFi定位技术，定位方法是场景分析法，其定位精度由于覆盖范围的不同，可以达到2-50m。优点是易安装、系统总精度相对较高，缺点是指纹信息收集量大、易受其他信号干扰。

二、视频识别（RFID）技术，定位方法是临近信息法，其定位精度在5cm-5m之间。这一方法的优点是精度较高、造价低、标识体积小，缺点是定位距离短、不便于整合。

三、ZigBee定位技术，定位方法是临近信息法，定位精度在1-2m。优点是低功耗、低成本，缺点是稳定性低、受环境干扰。

四、红外线定位技术，定位方法是临近信息法，定位精度在5-10m。优点是定位精度较高，缺点是造价高、功耗大、受灯光影响。

五、超宽带定位（UWB），定位方法是三边定位法，定位精度在6-10cm，优点是穿透性强、精度较高、功耗低，缺点是造价比较高。

六、超声波定位技术，定位方法是三边定位法，定位精度在1-10cm。优点是精度较高、结构简单，缺点是多径效应、受环境温度影响、信号衰减明显。

七、惯性定位法，是利用惯性传感器采集到的运动数据，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体运动速度、方向、加速度等信息，通过积分定位方法或者基于航位推测法，经过运算后得到物体的位置信息。其优点是不依赖外界环境，缺点是随着行走时间的增加，惯性导航定位存在累计误差，所以一般是与其他传感器数据融合使用。

八、NOKOV室内定位技术，主要用于实时准确测量，记录物体在真实三维空间中的运动轨迹或姿态。其光学式动作捕捉系统利用多个高速相机，从不同角度监视和跟踪待捕捉目标上的标志点，根据计算机视觉原理，可以从多个高速摄像机的连续图像序列里，确定某个点在空间中的位置和运动轨迹，获取得到的实时刚体位姿数据通过SDK发送到无人机地面站，地面站输出控制命令进一步控制无人机的运动。考虑到不同的实际情况，动作捕捉工作站也可以将实时刚体位姿数据通过SDK，发送到无人机的控制芯片，利用无人机进行解算数据，实现自主协同控制。