形体拳的起源和创始人关于形体拳的起源各有所传，其说不一。

影响较大的说法有两种：
一说为南宋爱国名将岳飞所创。根据二十年代李剑秋先生编著的《形意拳初步》一书中援引清乾隆十五年（公元1750年）戴龙邦所著《心意六合拳谱》序言中说“余尝拟论为著，此心耿耿，易其有极，见岳武穆王拳谱，意即纯之粹，语亦明畅。急录之，以志余爱慕之诚…王（即岳飞）当童子之时，受业于师，名曰：‘意拳’，神妙莫测，盖以古未有之技也。王以后，金、元、明代鲜有其技…独姬公，名际可，字隆峰。生于明末清初，为蒲东诸冯人氏。访名师于终南山，得武穆王拳谱。后授于曹继武先生于秋蒲先生习武十年有二，技勇方成。”此序言是迄今为止所发现的关于形意拳起源的最早资料。因此，后人均以此为据。由于岳飞是我国历代为人所敬仰的民族英雄，借岳飞之名有利于形意拳的广泛传播，亦合形意拳强种强国之宗旨。因此这种说法极易被广大武术家所接受，辗转流传至今。

另外一种为流传说法，即形意拳创自北魏时来我国传教的印度僧人菩提达摩。在孙禄堂先生所著《形意拳学》及凌桂清先生所著《形意五行拳图说》两书中均持有此观点。书中说：“自达摩高僧来中国传教九年，于嵩山少林寺面壁坐化。后人慕名来，为纪念达摩传教精神，曾有诗云：‘达摩西来一字无，全凭心意下功夫。’”而嵩山少林寺很早就流传着“心意拳术”，亦称“心意把”。而形意创即为“心意六合拳”。据黄新铭在《心意六合源法初探》一文中考证：“心意把”共有十二大势，十二种变化。这与文献中记载的“心意六合拳法”前后各六势是一致的。故先辈们以此著书立说，广为流传。