父母：大卫的父亲是伯利恒人耶西 ，关于大卫的母亲《圣经》只字未提。
哥哥：以利押、亚比拿达、沙玛、拿坦业、拉代、阿鲜 （历代志上2：13）。
姐妹：洗鲁雅和亚比该 。
外甥：亚比筛、约押和亚撒黑，都是洗鲁雅的儿子；亚比该生了亚玛撒 。
妻子
王后拔示巴：原为赫人乌利亚的妻子 ，后大卫因她的美貌犯了罪，为掩盖罪行用计策杀死了乌利亚，并迎娶了她（撒下11：1~27），因所罗门登基成为王后。
扫罗的女儿米甲：米甲是扫罗计划除掉大卫的筹码 成了大卫的妻子，保护大卫逃离扫罗的迫害，又因为对丈夫傲慢被大卫打入冷宫（撒下6：20~23），终身未生育。
亚比该：迦密人，原来是拿八的妻子（撒上25：3），拿八死后大卫娶了亚比该。
圣经上还记载了其他的妻子：耶斯列人亚希暖、基述人玛迦、以及哈及、亚比他和以格拉。
儿女
长子：大卫和亚希暖所生的暗嫩，后来假装生病奸污了大卫的女儿他玛，被押沙龙所杀。
次子：大卫和迦密人亚比该所生的但以利。
三子：“押沙龙是基述王达买的女儿玛迦生的。”押沙龙后来发动了叛乱。
四子：亚多尼雅，所罗门的竞争者，后被所罗门处决。
所罗门：大卫和拔示巴所生的儿子，以色列王国第三代君主。
圣经历代志上第三章还记载了几个大卫所生的儿子：示米亚、朔吧、拿单、益辖、以利沙玛、以利法列、挪迦、尼斐、雅非亚。大卫一共生了14个儿子和一个女儿他玛。