来自初秋时期的郑国或者由复姓尉迟简化而来。此姓有yu和wei两个读音，读音不同，来源有别。
1、当读wei时，相传出自春秋时郑国，是当时一位掌管刑狱的官吏的后代，他的官名叫尉正，后世尉姓来源于他的官名。
2、至于读yu时，则出自古代少数民族复姓尉迟，是由这一复姓简化而来的。